Estrictamente debe ser llamado ensayo de penetración cuasiestática; procedimiento de exploración que consiste en introducir en el suelo una varilla de acero, en una punta se encuentra un cono de dimensiones normalizadas, y registrar el valor del esfuerzo necesario para avanzar a una velocidad dada. La mayor parte de los penetrómetros estáticos llamados también penetrómetros de cono tienen un mango de fricción por encima del cono. La fuerza aplicada en la punta y la aplicada en el mango se registran de manera independiente. (Norma ASTM D3441).
